搬运机器人系统由 3 个部分组成：搬运机器人、末端执行器和周边配套设备。以机床上下料搬运应用为例，其系统组成如图 3.3 所示，周边配套设备主要包括数控机床、工件摆放装置、电气柜等。

　　按照结构形式不同，搬运机器人可分为 3 大类：直角坐标式搬运机器人、关节式搬皇冠体育网站入口,运机器人和并联式搬运机器人。其中，关节式搬运机器人又分水平关节式和垂直关节式搬运机器人，如图 3.4 所示。

　　直角坐标式搬运机器人（又称龙门式搬运机器人）主要由 X 轴、Y 轴和 Z 轴组成。多数采用模块化结构，可根据负载位置、大小等选择对应直线运动单元及组合结构形式。

　　如果在移动轴上添加旋转轴就成为 4 轴或 5 轴搬运机器人。此类机器人具有较高的强度和稳定性，负载能力大，可以搬运大物料、重吨位物件，且编程操作简单，广泛应用于生产线转运、机床上下料等大批量生产过程，如图 3.5 所示。

　　关节式搬运机器人是目前工业应用最广泛的机型，具有结构紧凑、占地空间小、相对工作空间大、自由度高等特点。

　　①水平关节式搬运机器人一般有 4 个轴，是一种精密型搬运机器人，具有速度快、精度高、柔性好、重复定位精度高等特点，在垂直升降方向刚性好，尤其适用于平面搬运场合。其广泛应用于电子、机械和轻工业等产品的搬运，如图 3.6 所示。

　　②垂直关节式搬运机器人多为 6 个自由度，其动作接近人类，工作时能够绕过基座周围的一些障碍物皇冠体育官方网站，，动作灵活。其广泛应用于汽车、工程机械等行业，如图 3.7 所示。

　　并联式搬运机器人多指 DELTA 并联机器人，它具有 3～4 个轴，是一种轻型、高速搬运机器人，独特的并联机构可实现快速、敏捷的动作，且非累积误差较低。它具有小巧、高效、安装方便和精度高等优点，广泛应用于电子产品、医疗药品、食品等搬运，如图 3.8 所示。